Du kannst jede Kartenversion installieren, unabhängig der FW. Radiomodel ist nicht ausschlaggebend, solange es sich auch um ein RNS 510 handelt.
Ob ein FW Update sinnvoll ist, solltest du einmal gucken, wie der aktuelle Stand ist und dementsprechend dann entscheiden.
Ich würde zumindest ein Update bei einer aktuell installierten FW unter Version 4120 machen. Ab 4120 ist der Unterschied dann nicht mehr so groß.
Der Vorteil dabei wäre z.B. Radiotext, Import der Personal POIs mittels SD Karte, weiters kannst du SD Karten mit max. 32 GB verwenden usw.