Gibst dem Drucker im Büro ne feste IP, Dyndns, Port freigeben - fertig.
Das ist in Frimennetzen i.d.R. so nicht machbar.
Die Admin's sorgen aus Sicherheitgründen dafür, dass keine Sicherheitslücken in ihrem Firmennetz existieren. Dazu werden i.d.R. entsprechende Firewalls betrieben, die jeden Zugriff genau prüfen, dann zulassen oder ablehnen.
Auch lassen sich nicht so einfach irgendwelche Ports öffnen.
Jedes dieser Massnahmen stellt für eine Firma ein nicht kalkulierbares Risiko dar, dass von außen unberechtigter Weise an sensible Firmendaten, Aufträge, Kalkulationen, Mitarbeiterdaten usw. heranzukommen ist.
Daher führt in solchen Fällen kein Weg an einem VPN-Zugang vorbei, den auch die Admin's in der Firma aufsetzen, überwachen usw.
Über VPN bist du dann Teil des Frimennetzes und hast dadurch alle Möglichkeiten als würdest in der Firma sitzen. Daher kannst du selbstverständlich auch auf einen Frimendrucker drucken.
Andere Lösungen werden i.d.R. aus Firmensicht unterbunden, gesperrt, geblockt usw. usw.