Du könntest auch einen VPN Tunnel von deinem Netz zu dem Netz deiner Eltern aufbauen. Vorzugweise jeweils mit den beiden Internetroutern, wenn die das können. Solange noch ein Anschluss eine offizielle IPv4 hat, kannst du die Tunnelendpunkt mit IPv4 nutzen. Wenn deine Eltern also eine offizielle IPv4 haben, dann müsste dein Router den VPN Tunnel zum Router deiner Eltern aufbauen. Wenn es keine offiziellen IPv4 Adressen mehr auf beiden Seiten gibt, kannst du den Tunnel auf mit IPv6 Tunnelendpunkten aufbauen und dadurch dann IPv4 Netze verbinden.
Wenn die Router das nicht können, dann geht es nur mit zusätzlichen Geräten, dann musst du aber auch dafür sorgen, dass die Routen zu dem jeweils anderen Netz auch über das zusätzliche Geräte geroutet wird, was das VPN aufbaut.
Zusätzlich ist dann wichtig, dass die IP Netz bei dir und deinen Eltern untschiedlich sind, sonst klappt das Routing nicht sinnvoll.